东晋右军将军、会稽内史、书法家王羲之，于永和三年（公元347），传因友人殷浩（时任扬州刺使）所请，流星州境内山川名景，喜不自禁。他离开治所建康后，足迹遍布大江南北、淮河之滨，大凡名景胜迹，悉数登临，游到兴至，留书不迭。是年五月中旬，他乘兴来到历阳，先后访对外鸡笼、拜六坟、沐香淋，接着又游览了项亭、亚父城等名胜古迹。后在历阳太守袁耽导此下，乘舟逆江上天门，考究长岸古战场。时江潮正涨，水位抬高。当他在西梁山矶头，仰望“怒天阁”时，不禁缅怀“吴楚长岸之战”来。天晴日朗，他坐在矶头岩目，看江水东流，浪浪相催，江涛击岸，声声震耳，感到心旷神怡，于是索性脱掉靴袜，就江水洗起脚来。他双脚左右摇摆泊起浪花一片，颇有情趣，高兴地说：“快哉，凉爽，其乐无穷。”洗罢，王羲之与陪伴他的袁耽等人一道步入怒吴阁，即兴写下“振衣濯足”四个大字，落款为“永和三年王羲之”。袁耽见之大喜，即令工匠在王羲之所坐洗脚之矶头崖上勒石刻碑为记。
如今，西梁山“振衣濯足”之石刻虽然经一千年风雨剥蚀，但仍清晰可辨，已成为十分珍贵的传世珍宝，并可作为西梁山地区的水文标志。
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